一种机器人及其腰部结构

一种机器人及其腰部结构，涉及机器人领域；腰部结构，包括：腰架、固定座、外轴、内轴和驱动模组；固定座设有朝向于X轴的腰转孔；内轴安装于腰架，内轴朝Y轴方向延伸；外伞齿安装于固定座，两个驱动模组的外伞齿的轴心位于X轴；转动电机安装于腰架，内伞齿啮合于外伞齿，转动电机的输出端连接于内伞齿，用于驱动内伞齿顺时针转动或逆时针转动；两个驱动模组的转动电机通讯连接；两个驱动模组的内伞齿朝同方向转动时，腰架绕内轴转动；两个驱动模组的内伞齿朝相反方向转动时，腰架绕外轴转动。本方案解决了现有机器人腰部分别以不同高度位置的两个电机控制两个不同方向的运动而导致空间结构复杂的问题和腰部灵活性下降的问题。