基于YOLO与DSM的无人机目标跟踪与智能航线规划方法及系统

本发明公开基于YOLO与DSM的无人机目标跟踪与智能航线规划方法，包括：无人机通过多模态传感器实时采集视频流、热成像和距离信息，利用卡尔曼滤波融合多模态数据，并通过YOLOv11模型检测目标，输出目标的位置、类别及置信度信息；采用DeepSORT算法对目标进行持续跟踪，结合卡尔曼滤波预测目标运动轨迹，并通过匈牙利算法实现目标检测与跟踪轨迹的匹配，确保复杂环境下的稳定跟踪；利用DSM提供的地形高程信息，结合改进的A*算法规划无人机的飞行路径，确保无人机在复杂地形环境中避开障碍物并保持对目标的持续跟踪；通过强化学习算法，无人机能够根据目标的运动状态和环境变化，动态调整航线规划，确保在目标丢失或环境障碍物新增时，系统能够自动重新规划航线。