基于可调漏斗算法的地空异构集群编队控制方法及系统

本发明公开了一种基于可调漏斗算法的地空异构集群编队控制方法及系统，涉及分布式编队机动控制技术领域，该方法包括：构建空地异构集群的动态模型，搭建表征空地异构集群交互拓扑结构的无向图；对空地异构集群的分布式安全关键型编队机动控制问题建模；设计面向每一跟随者的完全分布式动态补偿器、基于可调漏斗算法的编队机动控制器，再采用基于扰动观测器的安全关键型控制框架，构建复合控制器；获取虚拟领航者信号并输入至构建的多种控制器，得到每一跟随者的实际编队控制信号，对跟随者执行分布式安全关键型编队机动控制。本发明通过基于可调漏斗方法的分布式安全关键型编队机动策略，可实现空地异构集群的碰撞/障碍物避让及扰动抑制。