一种基于过路径点的五次多项式插值的六足机器人足端轨迹规划方法

本申请属于机器人行走路径技术领域，保护一种基于过路径点的五次多项式插值的六足机器人足端轨迹规划方法。包括以下步骤：步骤S10.获取六足机器人各关节的初始目标角度θn和指定时间各关节的对应目标角度θm；步骤S20.基于θn和θm，输出五次多项式插值函数的系数aij；步骤S30.基于预设五次多项式插值函数和系数aij，输出机器人的足端轨迹规划函数。通过五次多项式插值函数的方式，多次计算并模拟，解决六足机器人行走时，存在角加速度跳变，容易出现足端打滑、足端晚触地、早触地导致的机体竖直方向上波动大等稳定性问题。