机器人重定位方法及设备

本发明提供了机器人重定位方法及设备，包括：导入已有地图，并提取已有地图的点云数据，然后多传感器对数据进行采集与预处理，通过激光雷达等多种传感器获取环境数据，进行关键帧选取、多传感器数据融合、滤波和降采样等预处理，以提高数据质量。其次通过扫描匹配，对采集到的点云进行快速匹配和拼接，生成局部子地图。再通过提取已有地图的点云数据和当前局部子地图的点云进行多次快速匹配评分，同时结合对局部地图未探索区域的筛选与排序，指导机器人进行行进探索，以完成自主快速重定位，达到快速定位效果，节省大量资源。本发明有效提高了机器人在复杂环境中的重定位精度和效率，适用于多种机器人定位应用场景。