摘要
本发明涉及自动焊接技术领域，公开了一种改进的自动焊接方法及系统，其中，方法包括：获取目标工件的三维点云数据，计算焊接点的法向量；采用粒子群优化算法根据焊接点的法向量规划焊接路径；通过空间分层碰撞检测算法进行局部路径优化；使用B样条插值法或Bezier曲线法对第二优化路径进行平滑化，并根据曲率调整焊接头的速度；基于实时数据执行闭环反馈控制；相较于现有技术中面对多焊接点，尤其是在工件表面形状复杂或焊接头速度变化较大的工况下，难以实时调整优化焊接路径和控制焊接质量的技术问题，由于本申请通过引入粒子群优化算法、路径平滑化、曲率控制与闭环反馈机制，实现了焊接路径的精确控制和焊接质量的实时优化。
