一种用于针刀机器人的运动轨迹规划系统

本发明涉及机器人控制技术领域，且公开了一种用于针刀机器人的运动轨迹规划系统，包括传感器模块、运动学建模模块、路径生成与修正模块、优化模块以及智能控制模块；通过设有路径生成与修正模块与优化模块，有利于通过结合组织形变预测模型动态修正路径得到基础轨迹，结合实时力反馈与组织形变数据，提高了动态适应性，有效防止轨迹偏离，同时基于基础轨迹采用五次多项式插值法生成平滑速度曲线，确保轨迹的平滑性和加速度的连续性，同时通过动态补偿算法抑制加速度突变，对针刀机器人进行冲击控制，防止针刀机器人在手术过程中出现加速度突变所引发的机械振动，降低手术风险，提高手术安全性。