一种非完整约束机器人编队的固定时间编队控制方法

本申请公开了一种非完整约束机器人编队的固定时间编队控制方法，涉及机器人编队控制领域，该方法包括：采用跟随者各自的感知模块，获取当前时刻每个跟随者的初始信息；根据距离误差约束、方位角误差约束、距离边界、方位角边界和当前时刻每个跟随者与领航者的相对距离，采用预设性能转化和归一化处理，得到当前时刻误差变量、当前时刻障碍函数和当前时刻自适应律估计值的更新率；根据初始信息，采用观测器计算当前时刻每个跟随者对应的领航者的速度；根据以上数据，在双曲正切函数的约束下计算下一时刻跟随者的线速度和角速度，并控制跟随者在固定时间内完成编队控制。本申请能够提高机器人的控制精度、实时性和能源利用率。