一种基于无人机图像和监控视频的工地三维场景重建方法

本发明公开了一种基于无人机图像和监控视频的工地三维场景重建方法，包括：获取工地场景多视角图像；通过特征匹配与运动恢复结构算法生成稀疏三维点云及相机位姿，并进行密集重建得到全局三维点云；利用地理位置信息将全局三维点云与世界坐标系对齐；在三维点云中预估拍摄相机位置，采样候选视角并渲染虚拟RGB图像；基于拍摄图像与虚拟RGB图像的二维特征匹配，通过三角测量与位姿优化算法迭代求解拍摄相机的内部参数和外部参数；对拍摄图像进行单目深度估计，并通过静态区域深度对齐转换至度量尺度；将拍摄图像的深度投影至三维点云，实时更新动态物体并融合为完整三维场景模型。本发明的优点是：实现了对建筑工地动态场景的实时三维重建。