摘要
本发明涉及一种基于多模态感知的机械臂打散抓取规划方法，属于机械臂控制技术领域。解决废钢回收中因工件形态复杂、堆叠紧密导致的感知不准、直接抓取引发结构坍塌、传统算法泛化能力差三大问题。技术方案包括：通过结构光传感器同步获取图像与点云数据，经手眼标定统一位姿后采用超体素聚类分割工件；基于空间拓扑关系、支撑稳定性、位姿及表面积比率构建可抓取度指标，生成分层打散代价地图并规划最小扰动路径；采用表面法向量生成候选抓取点对，通过抓取质量卷积网络评估最优抓取位姿。实现高精度工件分割、科学打散决策、自适应抓取规划，显著提升作业安全性与效率。
