高效的覆盖路径规划算法

本发明提供了一种高效的覆盖路径规划算法，使用传统的牛耕细胞分解法分解出多个凸多边形小面积区域，将每个区域之间建立联通关系，并统计每个区域的清扫长度；选择终点区域，判断终点区域的相邻区域是否满足唯一附属条件，若满足，则添加唯一附属区域至当前区域，并将当前附属区域与当前区域的轨迹进行拼接；若不满足，则通过加权判断找到最优遍历区域，并将最优遍历区域与当前区域的轨迹进行拼接；从终点区域开始进行区域遍历直到起点区域，将拼接的轨迹串连起来，最终生成一段完整的覆盖清扫路径。本发明可以很好的提高机器人当前周围小面积区域的情况权重，使得清扫区域遍历顺序更加合理，避免出现覆盖区域分散的问题。