一种TBM撑靴自适应换步装置、控制系统及方法

本发明公开了一种TBM撑靴自适应换步装置、控制系统及方法，涉及隧道掘进装备自动化技术领域，其包括数据采集模块(激光雷达阵列)、数据处理模块(点云去噪、特征提取)及控制模块(路径规划、液压伺服控制)；方法通过激光雷达实时扫描围岩表面，结合改进RANSAC算法和PointNet++识别钢拱架与塌腔特征，根据匹配条件自动规划无碰撞换步路径，并通过PID精准控制油缸位移；解决了传统人工操作定位精度低、塌腔响应滞后及效率受限的问题，显著提升TBM连续掘进的安全性和效率。