一种基于多目标优化的温室农业机器人路径规划方法

本发明涉及一种基于多目标优化的温室农业机器人路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域，解决了现有技术中复杂环境下路径规划效率不足、容易产生无效路径的问题。一种基于多目标优化的温室农业机器人路径规划方法，包括对温室扫描生成二维栅格地图并划分为自由栅格和障碍栅格，在自由栅格上标记任务点；对所有任务点进行排列编码生成多个路径，筛选出满足温室约束条件的候选路径；计算每个候选路径的总路径长度和总转弯角度；将最小化总路径长度和最小化总转弯角度作为双目标函数，通过群智能优化算法计算出最优解集；从最优解集中优选综合性能最佳的候选路径作为最终规划路径。