摘要
本发明公开了一种自适应变形的水陆多模态机器人系统及控制方法，包括本体、自动驾驶仪、电源模块、关节舵机、轮臂装置、无刷驱动电机、变形驱动舵机、齿轮箱和复合驱动轮。自动驾驶仪和电源模块安装于本体内部；关节舵机固定在本体四角，连接轮臂装置；齿轮箱固定于轮臂装置上，轮臂装置还安装有无刷驱动电机和变形驱动舵机；复合驱动轮固定在齿轮箱输出轴，内部有螺旋桨，复合驱动轮外围设有变形块，无刷驱动电机控制驱动轮和螺旋桨转动。水下模态时变形块关闭，螺旋桨推进；地面模态时驱动轮驱动，遇障碍时变形块展开增大抓地力，提升越障能力。该系统结构简单、环境适应性强、稳定性好、机动性高，具备多模态作业能力，适用于复杂恶劣场景。
