一种气体自生长机器人的导航控制方法及装置

本申请涉及一种气体自生长机器人的导航控制方法及装置。方法包括：在气体自生长机器人执行管廊探测任务的过程中，获取气体自生长机器人的气臂待伸展至的管廊区域的环境图像；基于环境图像，确定管廊区域内的障碍物的空间位置信息；根据空间位置信息和管廊区域内的线缆走向，生成气臂经过管廊区域的避障路径；预测气臂沿避障路径伸展时障碍物与气臂的位置关系，并基于位置关系，确定气臂的形变控制信息；控制气臂伸展，并在气臂伸展过程中，按照形变控制信息，控制气臂弯曲。采用本方法能够提高气体自生长机器人的作业效率和准确性。