低空无人机物流智能路径规划与调度方法

本发明涉及无人机导航技术领域，公开了低空无人机物流智能路径规划与调度方法，获取城市环境空间数据，然后建立无人机动力学模型，满足给定的物理约束条件，构建路径代价函数，基于最优控制理论，将轨迹优化问题进行时间空间离散处理，并采用数值方法求解得到最优的状态轨迹与控制输入，从而得到离散轨迹，生成用于无人机飞控系统的连续控制指令序列，得到控制轨迹，将控制轨迹作为任务调度依据，根据预设优先级策略在多架无人机之间分配物流任务。通过引入双阶段任务调度结构，先筛选适配无人机集合再执行路径代价最小匹配，实现调度解空间的有效压缩与匹配效率的显著提升，得到在多任务并发场景下仍具备高实时性与高可行性的调度效果。