一种矿车自动摘挂钩方法、设备及程序产品

本发明公开了一种矿车自动摘挂钩方法、设备及程序产品，其中方法包括：采集矿车的图像。基于图像，识别并确定相邻两节矿车的间隔距离。当间隔距离不在预设目标范围内时，分别驱动两节矿车移动，直至间隔距离位于目标范围内。获取图像中位于销轴主体上的第一直线和位于插销座上的第二直线。根据第一直线和第二直线计算出插销主体的解锁角度。驱动抓销机械臂控制插销主体按照解锁角度转动，并随后控制抓销机械臂沿竖直方向向上移动第一距离值，以令三环链一端脱离插销主体，从而完成插销主体的解锁。本发明通过抓销机械臂对插销主体解锁时，可以准确的计算出插销主体的解锁角度，避免了因插销主体移动导致的无法解锁的情况。