用于水下机器人的长距离线缆姿态检测方法

本发明涉及线缆姿态检测技术领域，具体涉及一种用于水下机器人的长距离线缆姿态检测方法。获取水下机器人长距离线缆上所有监测位置的加速度时序数据，分析线缆姿态变化。考虑线缆上不同监测位置加速度差异及位置分布，确定每个监测位置的位置姿态变化度。在执行特定任务时，线缆上部分监测位置姿态变化表现一致，基于姿态变化度对监测位置进行划分。靠近水下机器人的监测位置姿态变化越一致，受运动作用影响越大，异常概率越高，所以计算每个监测位置的受影响程度值。由于线缆扭转变化是应力逐步累积的过程，故综合分析每个监测位置在所有时刻的受影响程度值，得到姿态扭曲程度值，最终确定姿态异常位置。