一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及方法

本发明公开了一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及方法，涉及康复机器人上肢控制技术领域，包括采集多通道肌电、关节角度、角速度及交互转矩等多模态数据；构建滑动窗口特征向量，经由TCN与Bi‑LSTM深度网络预测下一步关节角度增量并输出意图置信度；基于置信度与肌肉疲劳因子，动态调整阻抗参数，并结合阻抗控制模型实时生成助力转矩，实现助力扭矩输出。本发明通过引入多模态感知、深度时序学习与肌电驱动的阻抗调节机制，突破了传统上肢康复机器人在意图预测、参数调节与训练个性化方面的瓶颈，显著提升了康复训练过程中的准确性、安全性与主动参与度，具有广泛的临床应用前景和产业转化价值。