摘要
本发明提供的穿刺手术机器人末端导向装置，包括夹设穿刺针的针座、可轴向转动的转轴、连接转轴与针座的连接杆，通过在转轴两端分别设置角度锁定机构和连接配合机构，使连接配合机构包括至少三个沿周向依次垂直的铣平面，使连接杆具有垂直连接的长杆和短杆，使长杆和短杆均垂直于转轴，使长杆呈多棱柱状，在长杆的每一侧面均设置多个视觉定位点，在短杆远离长杆的端部设有U形槽，使U形槽向下卡接在三个铣平面上，在转轴转动到设定角度时，能够利用角度锁定机构锁定转轴的当前位置，无需医生腾出手来拧紧螺栓进行锁定，操作简单方便，同时，U形槽与铣平面的卡接配合能够避免松动，能够降低对手术效率和手术效果的影响。
