一种机械臂路径规划方法

本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种机械臂路径规划方法，旨在快速科学的实现机械臂在复杂工况下的路径规划。方法包括以目标点为核心划定采样区域，通过置信概率策略确定在目标区域内采样或在全局随机采样以构建目标点区域约束模型。执行动态圆形采样策略，以起点与终点连线中点为圆心、连线长度为直径构建初始采样圆，根据迭代结果动态调整采样圆半径。引入 F‑RRT 算法的节点生成机制，基于二分法在障碍物附近生成中间节点以优化路径平滑度。采用二分步长采样机制，通过二分查找动态调整采样步长，依据当前节点与随机采样点的连通性生成新节点。