一种四足类人焊接机器人焊接轨迹规划方法

本发明提供了一种四足类人焊接机器人焊接轨迹规划方法：焊接机器人导航至焊接工位，识别和提取焊缝信息；对双机械臂采用插值方式进行运动轨迹规划，得到插值生成的机械臂末端轨迹序列；针对每个位姿求解双机械臂的逆运动学，获得多组关节角解并筛选出运动连贯且偏差最小的最优解；计算关节轨迹序列各点雅可比矩阵的条件数，分析和识别潜在的机械臂奇异位姿；根据奇异程度实时计算所需的阻尼因子，在接近奇异点时平滑调整机械臂关节速度；对双机械臂的轨迹进行避免碰撞分析。该方法结合逆运动学多解优化选择、轨迹时间重参数化、阻尼最小二乘控制策略和双臂空间协调避碰机制，确保焊接任务执行过程中的稳定性、安全性和一致性。