一种划线机器人工作区域三维环境重建系统

本发明涉及三维环境重建技术领域，具体为一种划线机器人工作区域三维环境重建系统，系统包括：点云属性计算模块，对划线机器人工作区域的进行地面扫描，获取原始点云，对原始点云执行坐标系对齐，遍历所有数据点并计算每个数据点的主曲率值与主方向值。本发明中，通过对划线机器人工作区域进行地面扫描并获取原始点云后，进行坐标系对齐及每个数据点的主曲率与主方向计算，在建立具有局部几何属性的曲率属性点云基础上，采用设定阈值筛选主曲率值较高的数据点，提升了对细微地面划线痕迹的敏感响应能力；结合空间邻近性与几何方向一致性建立的特征点集群，构造出空间连续性更强、形态识别更准确的离散划线特征表达。