一种光伏板智能安装机器人的机械臂控制系统和控制方法

本发明提供一种光伏板智能安装机器人的机械臂控制系统和控制方法，涉及光伏设备安装技术领域。该方法通过构建三维点云地图并识别障碍物表面曲率特征，同时利用磁编码器反馈关节角度，通过传感器监测法向压力和切向摩擦力；当法向压力超过阈值时，基于逆向动力学计算逆向位移补偿量，生成补偿指令，并结合曲率特征确定安全逼近方向；通过非线性滑模控制算法实时调整关节角速度和力矩阈值，生成平滑的关节目标力矩曲线，确保机械臂稳定跟踪路径且末端摩擦力受控。在异常情况下，系统触发报警并冻结机械臂，直至操作员确认补偿策略。本发明提高了机械臂的控制精度和适应性，有效避免光伏板损坏，提升安装效率和可靠性。