一种基于地面起伏度自适应的果园机器人路径规划方法

本文属于智慧农业领域，具体公开一种基于地面起伏度自适应的果园机器人路径规划方法，该方法具备根据地面起伏度动态调整行进路线的能力，方法包括：根据预先测绘的地面数据生成地面起伏度图，指定果园机器人从起始点至目标点的移动任务，采用基于地面起伏度的A*算法和障碍物检测法进行路径规划，得到初始路径轨迹，再通过路径去冗余使路径更平滑，本发明能够使果园机器人能够在复杂的农业生产环境既高效又安全地行驶。