摘要
本发明公开有应用于储能机器人的反馈式充电执行机械臂，属于工业机器人机械臂技术领域，是通过在移动管与充电枪头之间增设同轴反馈缓冲机构，将固定式安装的充电枪结构设置成滑台式，并针对滑台式充电枪增设自由夹持机构，目的在于实现在释放自由度(寻孔阶段)与刚性锁止(充电阶段)间的智能切换，针对寻孔阶段，六维力传感器实时力反馈引导充电枪头自适应对准，通过机械缓冲设计化解初始寻孔碰撞风险，结合压力传感器启动锁止动作，多传感融合解决盲区定位问题，提高充电执行系统的可靠性和适应性，针对充电阶段，以锁止状态消除动态误差，提高充电安全性。
