一种基于指称分割与空间感知的机械臂抓取方法

本发明公开了一种基于指称分割与空间感知的机械臂抓取方法，包括：S1、获取机械臂抓取场景中的点云数据和自然语言指令，并进行预处理以提取对应的模态特征；S2、将点云数据的模态特征和自然语言指令的模态特征输入指称分割与空间感知模型获取抓取姿态结果集；S3、任选抓取姿态结果集中的一个最优抓取姿态作为控制指令，通过控制指令驱动机械臂带动夹爪抓取目标物体。该方法在保持较低计算资源消耗的同时，可有效提升机械臂在复杂环境中对语义目标的理解能力与抓取成功率，实现精确、高效且鲁棒的抓取姿态预测性能。