一种机械臂末端定位方法

本发明提供了一种机械臂末端定位方法，涉及视觉定位技术领域，该方法包括将末端法兰、成像器件、基座分别作为原点构建三维坐标系，得到法兰坐标系、成像坐标系和基座坐标系；对机械臂操作系统进行离线标定，获取标定参数；启动机械臂操作系统，获取此时的第二识别码位姿矩阵；基于第一刚性偏差矩阵、第一执行器位姿矩阵、第一识别码位姿矩阵、坐标系刚性变换矩阵和第二识别码位姿矩阵确定第一操作点位姿矩阵，基于第一操作点位姿矩阵确定末端执行器的操作位置。本发明仅需根据一次离线标定得到的刚性偏差即可实现对机械臂操作位置的修正，确保了高效率高准确性的得到机械臂的操作位置。