摘要
本发明提供了一种基于方向盘角度控制的人机共驾控制方法及系统，其中方法包括如下步骤：在步骤S1中，根据车辆速度区间匹配基础扭矩A；在步骤S2中，向EPS发出角度控制请求，并获取EPS传输的驾驶员手力矩B，实时调整扭矩限制C等于基础扭矩A减去驾驶员手力矩B；在步骤S3中，根据弯道半径获取弯道补偿扭矩D并叠加至扭矩限制C；在步骤S4中，通过车辆变向灯状态或驾驶员变道确认信息识别车辆变道需求，并在车辆变道过程中提供变道补偿扭矩F并叠加至扭矩限制C；在步骤S5中，进行综合扭矩限制G计算并输出至EPS执行。本发明通过进行控制策略的优化，系统人机共驾友好，且驾驶员介入后横向控制功能不易退出。
