一种变电站无人机动态返航航线生成方法

本发明公开了一种变电站无人机动态返航航线生成方法，包括：S1、构建基于电压等级的双层安全区域：以Pn为中心构建安全长方体区域，该安全长方体区域底面为长度2r的正方形，安全长方体区域的高度为hsafe；再在安全长方体内构建内接的安全圆柱体，该圆柱体半径为r，高度为hsafe；S2、点云双重动态过滤：选定安全返航点S；S3、道路拐点驱动的避障路径生成：采用A*算法计算S到机巢T的最短路径序列Path＝[S,p1,p2,...,T]，作为返航航点序列。该方法可在无人机执行巡检作业过程中，当检测到无人机电量无法完整执行完航线时，快速确定一个满足上升至安全返航高度的航点，以确保后续返航过程的安全性。