经颅磁刺激机器人混合标定方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种经颅磁刺激机器人混合标定方法、装置、设备、介质及产品，涉及经颅磁刺激领域，该方法包括获取相机坐标系到机器人基座坐标系的第一变换矩阵以实现相机与机器人基座的全局标定；获取线圈标识物坐标系到线圈坐标系的第二变换矩阵以实现线圈的局部标定；基于所述相机与机器人基座的全局标定，完成机器人末端执行器到患者头部的全局初步定位；基于所述线圈的局部标定，以及所述全局初步定位，完成线圈到所述患者头部的大脑刺激靶点的局部定位，本申请可提升大脑刺激靶点的定位精度。