用于原木堆垛喷码的路径规划方法、装置、设备及介质

本发明涉及喷码路径规划技术领域，公开了用于原木堆垛喷码的路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：采集待喷码的原木堆垛中每根原木端面的位置信息和对应的径级信息；将待喷码的原木堆垛建模成动态分层的网络模型；对动态分层网络模型中的原木节点进行遍历，生成喷码路径；对喷码路径进行碰撞检测，根据碰撞检测结果对喷码路径进行优化；将优化后的喷码路径对应的原木喷码顺序列表输入到喷码设备，按照原木喷码顺序进行喷码，本发明通过结合原木堆垛的物理约束，将原木堆垛转换为分层网络模型，进行原木节点遍历，进行喷码路径规划，嵌入碰撞检测逻辑，动态优化喷码路径，代替人工喷码，降低了寻找最优路径的时间复杂度，提高喷码效率。