一种类人机器人接力赛中边界的检测方法及系统

本发明提供一种类人机器人接力赛中边界的检测方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：对平滑图像进行梯度上升优化，动态阈值分割后生成二值图像；采用Canny边缘检测算法处理二值图像，以得到边缘特征图；对边缘特征图执行闭运算形态学处理，生成连续边缘图；基于统计概率霍夫变换算法处理连续边缘图，生成有效边界直线集合；将直线按空间位置分类为左、右边界线及终点线，选取各类别中最长直线计算与水平方向夹角，得到机器人运动控制系统以实时调整行走方向。本发明，提升了检测结果的可靠性。