一种激光点云地图与Apriltag二维码地图联合构建方法

本发明属于移动机器人定位导航技术领域，涉及一种激光点云地图与Apriltag二维码地图联合构建方法。采用含3d激光雷达、相机和惯性测量单元IMU三种传感器，并提前标定好各个传感器到基坐标系base_link的变换矩阵，激光雷达坐标系lidar_link到base_link的变换矩阵为Tbase→lid，相机坐标系camera_link到base_link的变换矩阵为Tbase→cam，IMU坐标系imu_link到base_link的变换矩阵为Tbase→imu，其中激光雷达与相机通过外源信号同步触发，同步采集激光点云数据与图像数据。本发明通过统一优化架构，同步优化激光点云地图与AprilTag二维码地图，解决如何统一构建激光点云地图和AprilTag二维码地图的问题，同时降低地图构建操作的复杂度，提高地图构建的精度。