考虑传感器故障的机械臂神经网络控制方法

本发明涉及一种考虑传感器故障的机械臂神经网络控制方法，该方法建立考虑传感器故障的单关节机械臂数学模型，得到传感器测量下的关节角位置和关节角速度；根据传感器测量下的关节角位置和关节角速度，构造带有神经网络的滤波器得到滤波后的关节角位置和关节角速度；针对滤波后的关节角位置产生的角位置误差，设计带有性能约束函数的非线性变换限制角位置误差的收敛轨迹，得到无约束的误差；根据无约束的误差和反步法，设计指令滤波器；根据滤波后的关节角速度和指令滤波器的输出，设计神经网络控制律，实现角位置误差按照性能约束函数的要求收敛。本发明可以滤除传感器故障引入的不利影响，避免电机控制力矩频繁振荡，且控制方法计算量较低。