一种基于动态环境的占据栅格地图构建方法及系统

本申请公开了一种基于动态环境的占据栅格地图构建方法及系统，涉及移动机器人自主导航与环境感知领域，该方法包括获取环境点云数据和移动机器人位姿信息；基于移动机器人位姿信息，对环境点云数据进行预处理，得到预处理后的环境点云数据，并输入到深度神经网络模型中进行语义分类，得到预处理后的环境点云数据对应的语义标签；采用粒子滤波算法对动态物体进行跟踪和预测，得到动态物体的位置信息和运动状态信息；根据语义标签以及动态物体的位置信息和运动状态信息，对预处理后的环境点云数据进行区域划分和区域更新，得到实时的占据栅格地图。本申请能够实现在动态环境下构建高效、实时的占据栅格地图。