一种基于前馈神经网络区间分析的AUV传感器故障检测方法、程序、设备及存储介质

本发明公开了一种基于前馈神经网络区间分析的AUV传感器故障检测方法、程序、设备及存储介质，属于自主式水下机器人故障检测领域。该方法首先基于系统无故障数据训练前馈神经网络，构建输入输出映射关系，然后结合神经网络单调递增激活函数的特性与区间运算规则，逐层传播输入区间边界，计算网络输出的上下界，最后基于区间分析得到的网络输出的边界，结合测量噪声与网络误差的边界，生成用于故障检测的自适应阈值。本发明采用一种无需模型、计算效率高的区间分析方法，适用于AUV多传感器系统故障的实时在线监测，显著降低了计算复杂度，有效处理了水下环境中的有界噪声和系统不确定性，同时生成更紧凑的故障检测阈值区间。