机器人定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

本申请提供了一种机器人定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；方法包括：获取机器人在当前环境下所采集的激光点云和所述机器人的概率栅格地图；基于预设的初始位姿和所述概率栅格地图的第一分辨率，确定所述机器人在所述当前环境下的候选位姿集合；确定所述激光点云中的每一点云的第一法向量，以及，所述概率栅格地图中的每一像素点的第二法向量；基于所述第一法向量以及所述第二法向量，确定所述候选位姿集合中每一候选位姿的匹配分值；基于所述匹配分值，从所述候选位姿集合中确定所述机器人的定位位姿。通过本申请，能够提高机器人重定位的准确率。