基于数字孪生的建筑机器人多机协同作业优化与监控方法及系统

本发明公开了基于数字孪生的建筑机器人多机协同作业优化与监控方法及系统，属于建筑施工智能化技术领域。方法包括：基于建筑信息模型和机器人物理参数构建包含环境感知模型及运动学/动力学模型的数字孪生体；在虚拟环境中进行多机任务分配与含静态/动态避障的路径规划；通过多模态传感器实时同步物理环境数据；采用遗传算法或粒子群算法动态优化作业参数并实现闭环控制；基于机器学习的安全预警与应急方案生成。本发明创新性地融合强化学习的马尔可夫决策路径规划与多智能体博弈任务分配，采用激光雷达‑视觉‑惯导多源数据融合，解决了传统方法中数字孪生精度不足、动态协同效率低的技术难题，显著提升了施工效率、安全性和人机交互体验。