摘要
本发明公开了一种无人机中低空自动巡检方法、系统、设备及介质，包括：获取变电站激光点云数据，生成变电站三维全景模型；基于变电站三维全景模型，通过路径规划算法动态规划无人机飞行路径，并生成控制指令；无人机接收到控制指令后，执行巡检任务，利用卡尔曼滤波算法解算位置坐标，并根据位置坐标对飞行轨迹进行实时修正，得到多源传感器数据；巡检任务完成后，无人机返回停机点，对多源传感器数据进行融合分析，生成检测报告，本发明实现了变电站的高精度三维建模与无人机飞行路径的动态优化，提升巡检路径规划的科学性与障碍物规避能力，保障了巡检全面性和安全性。
