一种车路协同条件下的城市十字路口自动驾驶决策方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车路协同条件下的城市十字路口自动驾驶决策方法，包括在自动驾驶车辆行驶到城市十字路口时，对自动驾驶车辆所对应的本车车辆基本信息以及自动驾驶车辆周边其他车辆所对应的其他车辆基本信息进行实时采集；根据采集到的本车车辆基本信息以及其他车辆基本信息，确定在城市十字路口下自动驾驶车辆所对应的自动驾驶动作选择结果；根据确定的在城市十字路口下自动驾驶车辆所对应的自动驾驶动作选择结果，输出自动驾驶动作选择结果所对应的执行轨迹；根据输出的自动驾驶动作选择结果所对应的执行轨迹，对执行轨迹进行安全校验，并在安全校验通过后，控制自动驾驶车辆按照执行轨迹进行行驶。