摘要
一种果园采摘机器人路径规划算法，包括步骤：（1）依据果园俯视图或规划图构建二维栅格地图；（2）对障碍物区域分类并自定义采摘顺序；（3）获取采摘区域外围角点坐标集合；（4）确定相邻区域连接点集合；（5）运用改进A*算法进行分区域路径规划并整合出初步路径；（6）经圆弧拟合平滑法优化路径；（7）绘制最终路径。本发明可有效建模分析复杂果园环境，借助改进的A*算法进行分区域规划与整合，可以处理果园中障碍物众多、布局不规则等复杂情况。路径优化处理中的圆弧拟合平滑法，进一步提升了路径在复杂环境中的可执行性和流畅性。能够适应复杂果园环境，为采摘机器人提供高效、安全的路径规划。
