多机械臂协同控制系统

本发明公开了多机械臂协同控制系统，包括输送带A、控制中心、机械手模块、检测设备单元和通信模块；输送带A的一侧设置有导轨，导轨的一侧设置有驱动器，导轨的一侧设置有弧形输送带A；本发明通过多机械臂协同控制系统使用控制中心的协同控制算法，能够动态分配加工任务给最合适的机械臂，实现各机械臂按生产工艺需求在生产线不同位置协同工作，提高生产产量；通过检测设备单元利用高精度视觉传感器、位置传感器和尺寸测量仪等多种设备，能够实时、精准地获取月饼的位置、尺寸、形状及表面质量等信息，降低了次品率；通过控制中心的路径规划模块采用遗传算法、模拟退火算法等先进算法优化机械臂运动轨迹，避免机械臂的碰撞。