一种主被动混合式可穿戴上肢助力外骨骼机器人

本发明属于外骨骼技术领域，具体涉及一种主被动混合式可穿戴上肢助力外骨骼机器人，包括躯干系统，肩关节系统，肘关节系统和绑缚系统，所述躯干系统用于与人体上半身固定连接；所述肩关节系统有两组，两组所述肩关节系统对称设置在躯干系统上部的两端；所述肘关节系统有两组，分别与两组肩关节系统连接；所述绑缚系统安装在肘关节系统上，用于实现肘关节系统与人体大臂和小臂的固定。本发明能够通过调节L型板与支撑台的连接位置适应不同的肩宽，通过腰椎管与调节管的滑动连接，自适应调节外骨骼腰椎部位的长度，通过调节固定螺栓在上臂板上槽孔内的位置，实现大臂长度的调节，有助于实现外骨骼机器人对穿戴人员的普适性。