基于注意力机制的无人机与无人车协同路径规划方法

本发明提出了一种基于注意力机制的无人机与无人车协同路径规划方法，针对区域Ω的数据采集任务，假设UGV根据需要访问的路点，规划出最短行驶路径。然后派遣一定数量的能耗受限的无人机访问簇头，由于无人机需要与无人车在某一位置进行充电，即需要考虑无人机和无人车的协同路径规划。为UGV找到一条路径之后，在这条路径上分配足够数量的顶点作为UAVs‑UGV交会的充电位置。通过假设k个UAVs和UGV都从相同位置基站出发，构造了一个具有能量约束的车辆路由问题，以考虑能量限制、允许会面的时间窗口以及允许UAVs访问UGV路径顶点中的某些顶点。通过将问题表述为具有带有能量约束、时间窗口和丢弃访问的VRP问题来求解。