一种异构机器人运动规划方法

本发明公开一种异构机器人运动规划方法，涉及机器人技术领域。本发明包括如下步骤：步骤一、子空间定义与微分同胚映射建立；步骤二、动态势场构建；步骤三、几何运动生成；步骤四、系统能量控制。本发明能够实现对不同构型机器人系统的通用适配，大幅提升算法复用率，显著降低开发成本，还能在动态环境中实现高效避障，具有优异的实时性能、广泛的适用性和鲁棒性。