基于双目视觉与COLMAP的输电通道障碍物定位方法及系统

本发明公开了基于双目视觉与COLMAP的输电通道障碍物定位方法及系统，涉及智能巡检与三维空间感知技术领域，包括采集输电通道的左右图像对，并进行去噪、畸变校正及图像增强的预处理，基于预处理后的图像对，通过视差计算生成深度图，并优化深度图，执行特征提取与匹配、稀疏点云生成及稠密点云重建，输出输电通道的三维稠密点云模型，从稠密点云模型中分割障碍物区域，通过几何模型拟合计算障碍物的空间位置、尺寸、与输电线路的距离，并根据距离和尺寸评估障碍物风险等级，生成定位结果。本发明实现了从数据采集到风险预警的全流程自动化，解决了传统人工巡检效率低、误差大的问题，为输电线路安全运维提供了可靠的技术支撑。