自适应双向水声通信系统及方法

本发明公开了一种自适应双向水声通信系统及方法，用于对水下机器人的协同控制。该系统包括：两个电声转化换能器、两个单片机和两套硬件电路装置，包括驱动升压电路、运算放大电路、包络检波电路、脉冲宽度调制电路、使能电路。在设备1中，待发送信号传输至单片机进行编码，经发送电路调制、放大，换能器将电信号转化为声信号输出；设备2中的换能器将声信号转化为电信号，经接收电路放大、解调，单片机解码成功后，发射一个回传信号，通过相同的过程由设备1接收，实现双向通信。本发明采用了数据格式自适应、接收增益自适应和波形参数自适应技术，克服多径效应引起的符号间干扰，提高了水声通信的有效性和可靠性。