按电梯按键机械臂装置及用于机械臂的控制方法

一种按电梯按键机械臂装置及用于机械臂的控制方法，其中：机械臂具有多个关节和末端执行器，多个关节在按电梯按键控制单元的控制下使机械臂移动同时将末端执行器保持在与电梯按键面板垂直的位姿，末端执行器在按电梯按键控制单元的控制下对目标电梯按键执行按压操作。视觉传感器器被配置为获取电梯按键面板的平面图像并将其提供给按电梯按键控制单元。按电梯按键控制单元被配置为基于视觉传感器提供给其的图像确定目标电梯按键相对于末端执行器的三维相对位置，基于所确定的三维相对位置控制机械臂移动，并在目标电梯按键相对于末端执行器的三维相对位置达到三维目标相对位置时控制末端执行器执行按压操作。