一种基于无迹卡尔曼滤波的非线性管道系统状态估计方法及系统和存储介质

本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的非线性管道系统状态估计方法及系统和存储介质，涉及网络控制领域，为解决现有方法因信号衰减、非线性特性和通信资源受限导致状态估计精度受限和功耗高的问题。包括：步骤一、建立输油管道系统动态模型，离散化得到状态空间模型；步骤二、设计动态事件触发机制，构建放大转发中继系统，得到放大测量信号数据；步骤三、设置状态估计和协方差矩阵初始值；步骤四、由无迹变换得到的2n+1个Sigma采样点，按权重系数加权得到一步预测和一步预测误差协方差Pj+1|j；步骤五、根据系统现象设计滤波器，计算估计误差利用矩阵不等式计算估计误差协方差上界矩阵，求解滤波增益矩阵Kj+1；步骤六、执行步骤四和步骤五，至达到总时长。